机器人末端运动特征几何化描述与分析方法

查看全文 作　　者：叶梅燕 [1,2 ][1]石志新索引[1,3]罗玉峰索引

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,南昌330031;[2]南昌大学理学院,南昌330031;[3]华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌330013

出　　处：《农业机械学报》索引2019年第50卷第3期,共8页

基　　金：国家自然科学基金项目(51365036) 摘　　要：针对现有运动特征信息不完整以及代数分析方法较为抽象的现状,提出了基于高斯几何学的机器人末端运动特征几何化描述与分析方法。首先,基于高斯几何学将直线、曲线、平面以及曲面等均视作可描述末端运动特征的独立空间,进而建立了基于高斯几何学的运动特征描述模型;然后,基于该描述模型制定了末端运动特征的求并和求交运算规则,并提出了机器人末端运动特征的分析方法;最后,结合实例验证了上述几何化描述与分析方法的有效性。 关键词：机器人运动特征几何化方法

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