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| 1 | 基于变论域模糊多参数自整定PID控制的智能挖掘机轨迹跟踪显示文摘智能液压挖掘机多用于特殊环境下的无人操纵施工。在执行诸如直线刮平、斜坡整平和定点挖掘等特定挖掘任务时,对智能挖掘机工作装置铲斗齿尖的轨迹规划和轨迹跟踪提出了较高要求。为此,针对智能挖掘机运动的控制问题,提出一种基于变论域模糊多参数自整定PID(Variable Universe Fuzzy Multi-parameter Self-tuning PID,VUFMS-PID)的轨迹跟踪控制策略。首先,在关节空间中通过三次非均匀有理B样条(Non-uniform Rational B-Splines,NURBS)曲线插补法完成直线刮平和定点挖掘轨迹规划,并得到工作装置挖掘作业时各关节角、角速度、角加速度位置序列。然后,综合考虑挖掘机非线性、时变性等特点,基于变论域思想,提出一种基于VUFMS-PID的轨迹跟踪控制方法。最后,基于AMESim与MATLAB/Simulink联合仿真和硬件在环(Hardware-in-the-Loop,HiL)试验平台,对VUFMS-PID控制方法的有效性和先进性进行验证。研究结果表明:在铲斗齿尖运动过程中,规划轨迹平滑连续且变化幅值较小,规划轨迹与期望轨迹之间的误差较小;VUFMS-PID控制的响应速度和跟踪精度相较于传统PID控制与模糊PID控制有明显提升;在硬件在环试验分析中,提出的控制方法在跟踪直线刮平轨迹和定点挖掘轨迹时,能够将跟踪误差控制在20mm以内,实现对规划轨迹的精确跟踪。 | 张新荣 康龙 唐家朋 张军 | 2023 | 中国公路学报2023，36，2： | 1 |
| 2 | 基于DDPG算法的风力发电机变桨距控制研究显示文摘风电机组模型的不确定性以及风速等外部干扰严重影响风电机组输出功率的稳定性,基于准确风机参数的传统控制策略难以满足系统控制需求。因此,提出了一种基于DDPG算法的风机变桨距控制器。借助强化学习仅需与环境交互无需建模的优势,以风机模型为训练环境,功率为奖励目标,变桨角度为输出,采用深度神经网络搭建Actor-Critic单元,训练最优变桨策略。采用阶跃、低湍流、高湍流3种典型风况对算法进行检测。仿真结果表明,不同风况下基于DDPG算法控制器的控制精度、超调量、调节时间等性能均优于传统比例-积分-微分控制器效果。 | 张前 何山 黄嵩 董新胜 杨定乾 胡帅 | 2023 | 科学技术与工程2023，23，18： | 1 |
| 3 | 基于风电机组LPV模型参考自适应独立变桨整机控制策略研究显示文摘风力发电机组控制系统运行中多输入、多输出等复杂问题严重,影响因素较多,单靠传统的PI对整机进行控制,无法有效进行控制,如一些控制参数的变化,对整机产生较大的载荷,造成系统的不稳定。为了确保风力发电机在运行过程中,能够安全稳定可靠运行,本文中建立了风力发电机组的主传动链的模型。根据主传动链的模型,探讨了风机运行过程中主传动链对风机的影响。进一步得到了独立变桨距控制系统LPV系统模型,应用了波波夫超稳定理论来进行了控制器的设计。研究结果表明,所应用波波夫超稳定理论设计的变桨整机控制策略对风机的控制性能好。最后,通过仿真验证了所设计的控制器能够确保风力发电机组安全稳定运行,验证了理论分析的正确性。得到的结论对风力发电机组整机控制的设计提供了理论支持。 | 任小勇 | 2023 | 中国设备工程2023，，6： | 0 |
| 4 | 基于Smith预估模糊PID的氨法脱硫控制策略显示文摘氨法脱硫系统存在滞后大、非线性和实时负荷跟踪性差等问题。针对该问题设计的Smith预估控制器通过补偿延迟时间提高了系统的实时性。但通常采用试凑法来设定系统中的PID(Proportion Integral Differential)参数,导致系统稳定性较差。文中提出模糊PID参数自适应整定控制方法,通过模糊控制器求得PID的3个参数的调整值,自适应地调整PID参数,将SNO_(x)的浓度控制在预设值附近。与传统阶跃信号判断控制效果不同,文中所提方法以实时的负荷数据来进行模型仿真,数据仿真结果也证明了Smith预估模糊PID控制器的可行性。系统稳定时SNO_(x)浓度与预设值的误差在0.5 ppm以内,缩短了调节时间,表明所提方法改善了氨法脱硫控制系统的实时跟踪性,实现了快准稳的脱硫控制性能。 | 朱铭基 张会林 马立新 | 2023 | 电子科技2023，36，5： | 0 |
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