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| 1 | 基于D_Star算法的巡检机器人路径规划优化研究显示文摘随着施工现场巡检机器人的广泛运用,由巡检机器人与工作空间碰撞造成的问题是导致建筑施工场地产生安全风险的重要因素.避免或减少巡检机器人的空间碰撞问题对降低施工场地的安全风险具有十分重要的意义.论文在施工场地工作空间类型分析和巡检机器人对施工活动的干扰权重分析的基础上,开展了D_Star算法优化研究,提出了一种基于D_Star算法的路径规划优化方法,利用D_Star算法获得了机器人完成位移任务的最优路径并与Bug2算法的模拟实验结果进行了分析比较.研究结果表明:D_Star算法在运算速度和复杂环境的适应程度均优于Bug2算法.D_Star算法计算的最优路径充分考虑了巡检机器人在无法避免与工作空间产生碰撞时对施工活动的干扰,降低了干扰程度,从而也降低了可能发生空间碰撞事故的概率和安全风险,对提高施工场地的安全管理水平和效率具有实际应用价值. | 邱硕涵 谭章禄 蔡晓梅 | 2021 | 中国矿业大学学报2021，50，5： | 12 |
| 2 | 自适应蚁群算法在机器人路径规划的应用显示文摘利用基本蚁群算法求解机器人路径规划问题时,存在算法初期探索盲目、跳出局部最优解困难和搜索效率低等问题.为了克服上述缺点,对蚁群算法中全局初始信息素浓度分布、启发式信息函数、状态转移规则等三个方面进行改进.首先,通过构建算法初始信息素浓度的不均匀分布降低初始阶段搜索的盲目性.其次,改进启发式信息函数,增强局部启发式的可见性,并通过随迭代自适应调整的启发式信息对路径进行相应的选择.最后,在状态转移规则中,根据相邻两次迭代中最短路径解的优劣情况动态控制状态的转移.基于栅格地图的仿真对比实验表明,自适应蚁群算法具有较快的收敛速度和较高的求解精度. | 王子扬 夏学文 | 2022 | 闽南师范大学学报(自然科学版)2022，35，3： | 4 |
| 3 | 改进可视图的路径规划算法显示文摘针对全局路径规划问题,文章提出一种提取环境有用信息,动态生成障碍物辅助顶点的改进可视图法,此方法检测每段路径中是否存在障碍物,通过对路径中存在的无顶点障碍物建立辅助顶点,并优化可视路径,从而实现低计算时间的较优或最优路径生成。经仿真验证,改进的可视图法对解决无顶点障碍物全局路径规划问题具有较高的可行性和有效性。 | 彭小丹 | 2021 | 现代信息科技2021，5，3： | 2 |
| 4 | 一种多火星飞行器路径规划方法显示文摘为解决多火星飞行器的协同路径规划问题,针对经典路径规划方法的局限性,提出基于改进鸽群优化算法的新型多机协同路径规划方法;同时为了提高路径规划问题的全局求解能力以及最优解质量,克服标准鸽群优化(pigeon-inspired optimization,PIO)算法易陷入局部最优,收敛精度低的问题,提出一种改进鸽群优化算法。该协同路径规划方法先利用Voronoi图和Dijkstra算法进行环境建模和路径预规划,然后再利用改进鸽群优化算法进行路径优化,实现最短路径规划,克服经典路径规划方法所得轨迹不够平滑的缺点。仿真结果表明,本文所提方法能够满足多火星飞行器路径规划的要求。 | 敖海跃 刘燕斌 李瑜 | 2021 | 航天控制2021，39，6： | 1 |
| 5 | 若干新型智能算法优化极限学习机在区域人水和谐度评价中的应用显示文摘为科学量化和评价区域人水和谐度,改进极限学习机(ELM)评价性能,提出野狗优化算法(DOA)、哈里斯鹰优化(HHO)算法、均衡优化(EO)算法、卷尾猴搜索算法(CapSA)、鸽群优化(PIO)算法与ELM融合的人水和谐度评价模型,通过云南省2006-2020年人水和谐度评价实例对模型进行验证.首先,简要介绍5种算法原理,在不同维度条件下选取4个标准函数对DOA、HHO、EO、CapSA、PIO算法进行仿真验证;其次,从水系统健康、经济社会发展、人水系统协调3个方面遴选18个指标构建人水和谐度评价指标体系和等级标准;最后,采用线性内插和随机选取的方法生成样本构建ELM适应度函数,利用DOA、HHO、EO、CapSA、PIO对适应度函数进行寻优,利用寻优获得的最佳ELM超参数建立DOA-ELM、HHO-ELM、EO-ELM、CapSA-ELM、PIO-ELM模型对实例各年度人水和谐度进行评价,结果与模糊综合评价法、ELM评价结果作对比.结果表明:DOA、HHO、EO、CapSA、PIO算法对4个标准函数的寻优精度由优至劣依次是HHO>PIO>DOA>CapSA>EO;对ELM适应度函数的寻优精度由优至劣依次是HHO>DOA>EO>CapSA>PIO.DOA-ELM、HHO-ELM、EO-ELM、CapSA-ELM模型对预测样本预测的平均绝对百分比误差在0.0124%~0.0198%之间,预测精度较PIO-ELM提高26.9%以上,较ELM提高84.6%以上;对实例2006-2011年人水和谐度评价为“不和谐”,2012-2018年评价为“基本和稭”,2019-2020年评价为“较和谐”;近15年来云南省人水和谐度总体上呈上升趋势,且上升趋势显著.DOA、HHO、EO、CapSA、PIO算法均能有效优化ELM超参数,提高ELM预测性能;DOA、HHO、EO、CapSA优化效果要优于PIO算法. | 许建伟 崔东文 | 2023 | 三峡大学学报(自然科学版)2023，45，2： | 1 |
| 6 | 基于信号感知的5G无人机实时路径规划方法显示文摘为了保障低空域场景下5G无人机连续且稳定的数据传输,提出了一种基于信号感知的5G无人机实时路径规划方法。第一步,根据园区轮廓,构建栅格地图,并基于全路径规划算法建立三维信号质量模型。第二步,在飞行时进行实时信号质量测量,同时结合历史数据预估周边临近栅格的信号情况。当无人机飞行业务为自由飞行时,信号不佳的栅格将被虚拟设置为禁飞区。若无人机业务类型为固定航线时,途中实时进行信号感知,提前绕过质差栅格,并重新进行路径规划。结果表明,利用该算法,在同一片区域下RSRP大于-80的比例由30.13%提高到82.73%,上行平均速率提升了200.21%,达到了180Mbps,下行平均速率提升了124.06%,达到了717Mbps。 | 吴亚晖 刘子豪 曹飞 陈见奇 程杰 | 2023 | 江苏通信2023，39，3： | 0 |
| 7 | 特定多任务下飞机航迹规划研究显示文摘为了更好地完成航空特定任务,提出了特定多任务下飞机航迹规划模型。采用栅格法建立战场环境模型,根据复杂、真实战场环境以及作战要求,提出了距离、油耗、任务完成度、地对空威胁和空对空威胁5个目标航迹规划的模型。根据特定任务的要求,分析了满足任务的各种需求,给出了评估任务完成度指标。根据该问题的特点,提出一种两阶段的航迹规划求解算法。第一个阶段用简化二维路径规划模型计算多任务顺序,第二阶段根据多任务顺序使用改进A*算法求解多目标栅格优化问题,解决了A^(*)算法不能处理时变优化问题情况。仿真结果表明该方法能很好地解决多任务、多目标航迹规划问题,比目前的算法更高效。 | 钟麟 佟明安 李盛 | 2023 | 系统仿真学报2023，35，9： | 0 |
| 8 | 仓库拣选路径问题研究综述显示文摘近年来,多品种、小批量的生产模式的盛行,给制造业的仓储带来了巨大的挑战,如何提高仓库的拣选效率是一个亟待解决的问题。因此,中外学者针对仓库拣选路径问题提出了多种分类及研究方法。通过查阅相关文献,从两个角度对仓库拣选路径问题进行综述。首先,从拣选作业类型的角度,将研究问题分为单一作业和复合作业,分析仓库拣选路径问题的研究现状及存在的问题;其次,从研究方法的角度,将求解方法分为启发式算法和强化学习,分析近年来二者在仓库拣选路径问题中的应用;最后,对现有文献进行总结,并提出未来仓库拣选路径问题的发展方向。 | 颜伟 孙佳旭 崔若梁 | 2022 | 科学技术与工程2022，22，32： | 0 |
| 9 | 装备野外通行路径优化算法研究进展显示文摘随着野外装备智能化的不断发展,野外环境下的装备路径优化成为近年来研究的重要领域之一,其在促进军事力量的发展和推动军事智能化的进程等方面起到重要作用。目前国内外对于既有道路下车辆优化方法的研究和总结较为成熟,但由于野外环境的复杂性和未知性,基于既有道路的优化算法无法在野外路径优化中直接应用。因此,本文基于国内外野外环境下的装备路径优化技术的研究现状,从环境建模和路径优化算法两个研究层面进行了归纳总结,并将野外路径优化算法分为单装备路径优化和多装备路径优化,阐述了各方法的适用范围与利弊,针对野外环境下的动力学问题,重点阐述了动力学约束下的装备路径优化算法,最后对未来野外路径优化算法的发展方向进行了展望。 | 常宁东 程鹏达 冯春 王理想 李玉琼 | 2023 | 光学精密工程2023，31，5： | 0 |
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