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| 1 | 对称3T1R并联机构构型设计与位置分析显示文摘基于螺旋理论,深入研究了一种适用于轻小物料高速操作的3T1R运动机构—全对称4-URU并联机构。首先应用螺旋理论对能实现3T1R运动的全对称并联机构进行型综合,列举出了支链中仅含R副的3T1R机构,考虑机构的结构复杂度、工作空间和力/运动传递性能,优选出了一种综合性能较好的4-URU并联机构,验证了优选机构的自由度特征,建立了位置正逆解数学模型,搜索求解了工作空间,结果表明该机构工作空间体积较大,各向同性度较好。 | 刘勇 许勇 宋伟 吕叶萍 | 2019 | 机械设计与研究2019，35，2： | 13 |
| 2 | 并联机构驱动力优化配置方法及应用研究显示文摘驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例,理论推导和计算了其在单冗余驱动与多冗余驱动下主驱动力的大小,分析了不同冗余方式对主驱动力配置的影响。最后,将理论解算得到的冗余驱动力作用在仿真计算环境中进行仿真验证,结果证明该方法对主驱动力优化配置的有效性和可靠性。 | 王向阳 郭盛 曲海波 赵福群 | 2019 | 机械工程学报2019，55，1： | 12 |
| 3 | 具有连续转轴的对称2R1T三自由度并联机构型综合显示文摘为综合出更多具有连续转轴的并联机构新机型,提出一种具有连续转轴的两转一移(2R1T)并联机构型综合新方法。运用螺旋理论,给出该类机构约束螺旋的空间布置,提出并联机构连续转轴的判别条件,确定分支运动副类型及空间位置关系。基于分支约束力与分支运动副之间的几何位置关系,证明了该类机构能够实现连续转动。利用该方法对具有平面上任意直线为连续转轴的对称两转一移并联机构进行综合,并仿真验证了研究结果的正确性。该综合方法简单、有效。 | 李仕华 田志立 王子义 韩雪艳 | 2017 | 机械工程学报2017，53，23： | 11 |
| 4 | 一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法显示文摘并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点。提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法。首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正向运动学方程;然后,采用迭代法得到16组正向运动学方程的解,通过可视化编程,直观地得到3-PRS并联机构的位形,即得到并联机构的运动学正解。结果表明,所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符。该方法有效、正确,并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学。 | 黄俊杰 胡博炜 宋金典 | 2019 | 机械传动2019，43，8： | 4 |
| 5 | 具有连续转轴的新型3-UPU并联机构的运动特性分析显示文摘提出了一种新型3-UPU对称并联机构,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度(2R1T)。基于单叶双曲面几何性质,证明了该机构在任意位形下始终关于一个中间平面对称及机构自由度的非瞬时性;进而发现该机构动平台具有可绕其中间对称平面内任意直线做连续转动的特性,并通过仿真进行验证;采用一种新的两转动机构的姿态矩阵的求解方法,推导了该机构的运动学反解,并进一步分析了其工作空间。研究结果为该类机构的应用提供了理论参考。 | 韩雪艳 王子义 李仕华 田志立 | 2018 | 中国机械工程2018，29，20： | 3 |
| 6 | (2PRR)~2+R平面并联机构的刚度与固有频率显示文摘基于两移动一转动三自由度平面并联机构构造了一种新型五自由度串并混联机器人并对其并联部分,一具有运动冗余和驱动冗余两种不同模式的平面并联机构(2PRR)~2+R进行了运动学分析。首先,建立了三自由度平面并联机构的运动学模型,基于机构的运动学模型推导得到了冗余和非冗余驱动并联机构的刚度矩阵,并且通过求取并联机构各组成构件的等效质量,得到并联机构的质量矩阵;然后,借助系统刚度矩阵和质量矩阵建立的并联机构动力学方程,求得了机构的固有频率方程;最后,通过数值仿真对冗余和非冗余驱动并联机构的刚度及固有频率进行对比分析。结果显示:冗余驱动分支对机构绕Z轴方向角刚度和系统的一阶固有频率均值影响最大,其增幅分别为88.46%和31.50%;对X轴方向的线刚度和系统的二阶固有频率均值影响最小,其增幅分别为52.34%和1.90%。因此,冗余驱动分支有助于提高并联机构的整体刚度,改善机构的动态性能。 | 张东胜 许允斗 姚建涛 赵永生 | 2017 | 光学精密工程2017，25，11： | 2 |
| 7 | 全对称4-URU并联机构运动性能分析与尺度优化显示文摘深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据。 | 刘勇 许勇 吕叶萍 宋伟 | 2019 | 机械传动2019，43，7： | 2 |
| 8 | Actuation Spaces Synthesis of Lower-Mobility Parallel Mechanisms Based on Screw Theory显示文摘The lower-mobility parallel mechanism has been widely used in the engineering field due to its numerous excellent characteristics.However,little work has been devoted to the actuator selection and placement that best satisfy the system's functional requirements during concept design.In this study,a unified approach for synthesizing the actuation spaces of both rigid and flexure parallel mechanisms has been presented,and all possible combinations of inputs could be obtained,laying a theoretical foundation for the subsequent optimization of inputs.According to the linear independence of actuation space and constraint space of the lower-mobility parallel mechanism,a general expression of actuation spaces in the format of screw systems is deduced,a unified synthesis process for the lower-mobility parallel mechanism is derived,and the efficiency of the method is validated with two selective examples based on screw theory.This study presents a theoretical framework for the input selection problems of parallel mechanisms,aiming to help designers select and place actuators in a correct and even optimal way after the configuration design. | Shihua Li Yanxia Shan Jingjun Yu Yaxiong Ke | 2021 | Chinese Journal of Mechanical Engineering2021，34，1： | 1 |
| 9 | 3-PSR并联机构运动学和动力学分析显示文摘建立3-PSR并联机构的约束方程,求解3-PSR并联机构的运动学正逆解。在此基础上,求解3-PSR机构的速度雅可比矩阵以进行动力学分析。采用凯恩法建立动力学模型,以动平台位姿为参数,对机构各构件进行受力分析,并转化为3个驱动滑块的等效驱动力。通过对比MATLAB和ADAMS仿真结果,总结了该机构的基本动力学性能。研究结果为研究该机构的工作空间、功率优化等提供了参考。 | 谢志江 余欣 胡知诿 王稳 | 2021 | 机床与液压2021，49，5： | 1 |
| 10 | 具有驱动容错性的冗余并联机构构型综合显示文摘目前并联机构大多采用容错控制策略实现驱动故障容错,而从并联机构结构设计角度研究较少。本文基于雅可比矩阵,提出一种评价并联机构分支驱动力失效的可操作性失效度指标,并以冗余并联机构为研究对象,给出机构具有驱动力失效容错性的驱动“同一性”条件。基于螺旋理论,提出一种具有驱动容错性的冗余并联机构构型综合方法,综合出一类具有驱动容错性的三转动冗余并联机构新构型。本文为解决冗余并联机构驱动力失效问题提供了新的思路,丰富了并联机构的构型,为具有驱动容错性的冗余并联机构的应用发展提供了理论基础。 | 单彦霞 苏开兴 高雪原 李仕华 | 2022 | 农业机械学报2022，53，5： | 1 |
| 11 | 新型高性能平面轨迹导引机构的设计与分析显示文摘提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法。该类机构一侧支链为串联机构,另一侧支链为可控五杆机构,通过两条支链的协调运动,使得末端操作器在运动过程中,支链两侧所受的力与速度保持一致。这一设计克服了串联机构精度受限的缺点,同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引。基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构。对导引机构进行运动学与性能分析;基于速度雅可比矩阵,分析了机构的静刚度,并与串联机构进行了对比。以高铁转向架U型槽研磨任务为例,对机构进行了设计分析、轨迹规划与仿真研究,验证了设计方法的正确性。 | 郭盛 苗玉婷 曲海波 赵福群 | 2019 | 机械工程学报2019，55，5： | 0 |
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