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| 1 | 基于体感交互的骨折复位机器人控制方法实验研究显示文摘将基于体感交互的控制方法引入骨折复位机器人,通过实验研究验证该方法的控制精度以及学习曲线,从而评估该方法的控制效果和学习的难易程度。利用Kinect采集操作者的手势以及手臂的运动状态作为控制参数,经计算机程序识别处理后生成机器人控制指令,从而控制机器人在模型骨上完成骨折复位操作。由6位操作者进行共计60次复位实验,得出复位精度和学习曲线数据。6位操作者的复位平均距离误差为(4.10±0.77)mm,角度误差为3.25°±1.11°。通过学习曲线分析发现,从第6次实验开始,操作所用时间显著缩短。将基于体感交互用的控制方法用于骨折复位机器人控制,不仅能够满足复位精度要求,而且操作学习时间短。该方法可为手术机器人的人机交互提供一种新的有效方法。 | 苏永刚 孙志彬 朱罡 王豫 | 2016 | 中国生物医学工程学报2016，35，3： | 7 |
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