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		题名	作者	年代	出处	被引量
	1	基于动态解区间的操作臂路径规划寻优算法显示文摘在机器人操作臂的控制过程中,末端执行器到达目标的路径规划是不可回避的问题,它是机器人操作臂控制的基础。提出了一种有动态解区间关节转角约束且有n个自由度的操作臂最优路径的算法,该算法在操作臂的初始位姿及目标位姿已知的情况下,采用各关节转角之和最小作为最优指标,寻找最佳路径。通过对平面10自由度操作臂的仿真,给出了最优解算例。将该算法向空间推广,成功地应用于YJP-Ⅱ机器人操作臂的控制中,在工程上具有较强的实用性。	李纪明	2008	机械设计2008，25，7：	0

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