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| 1 | NURBS曲线S形加减速双向寻优插补算法研究显示文摘由于非均匀有理B样条(Non-uniform rational B-splines,NURBS)曲线的弧长与参数之间无精确解析关系,并且进给速度总是受到非线性变化的曲线曲率的约束,因此基于S形加减速进行NURBS曲线插补时,减速点难以准确预测。传统算法通常是沿曲线单方向插补,不仅未考虑曲率对进给速度的持续限制,而且加减速分类与计算公式复杂。为此,提出运动路程未知情况下不依赖于弧长精确计算的正向和反向同步加速的插补新算法,实时动态地求解曲线段内最大进给速度和正反向插补会合点,从而实现处处满足全部速度约束条件的最优插补。该算法无需求解高次方程与繁琐的加减速模式分类,并可保证以确定的速度通过曲率极值点和曲线终点。通过两个插补实例证明算法简明高效,适应性好,能够满足高速高精度数控要求。 | 罗福源 游有鹏 尹涓 | 2012 | 机械工程学报2012，48，5： | 33 |
| 2 | 基于牛顿迭代法的S形加减速时间算法研究显示文摘S形加减速控制涉及求解多元高次方程或者不等式,且要求求解出来的最终解是非负数,为此根据时间最优原则和速度、加速度的限制条件,把S形加减速控制中所涉及的五元非线性方程组分解为2个二元非线性方程组和1个一元线性方程。采用牛顿迭代法和迭代修正的方式逐步求解出符合要求的加减速时间,进而求出速度曲线,进行插补运算。仿真与实验结果证明,该算法简明高效、运行稳定,能够满足高速高精数控要求。 | 杨亮亮 许守金 史伟民 葛宏伟 | 2015 | 中国机械工程2015，26，7： | 18 |
| 3 | 始末速度不为零的S型加减速时间规划算法研究显示文摘针对始末速度不为零的非对称S型加减速时间难以规划问题,把加速度曲线分为7个时间段,对关于加速度变化时间的方程组进行分析,化简为一元高次方程,并根据其变化的单调性构造其平方函数,使其转换为单一凸形函数,进而利用牛顿迭代求出其收敛值并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对匀加速度时间的规划,直接根据其公式特点,转换为一元二次方程进行规划并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对于匀速运动时间直接根据一元一次方程的解法进行规划。该算法解决了现有始末速度不为零的S型加减速时间规划过程复杂、繁琐问题,提供了一种简洁、高效的加减速时间规划算法。通过仿真与试验可知,本算法求解效率提高10.8%,插补效率提高1.32%,插补效果满足精度要求,同时证明了该算法简洁、高效、运行稳定、能够满足高速高精数控要求。 | 杨亮亮 许守金 史伟民 葛宏伟 | 2016 | 机械工程学报2016，52，23： | 17 |
| 4 | 甚低频拖曳天线的稳态动力学研究显示文摘甚低频(Very low frequency,VLF)拖曳天线力学特征和控制是飞机对潜通信系统进一步深入论证需要解决的关键问题之一,而对其稳态动力学研究是进行甚低频拖曳天线力学特征和控制研究的基础。通过对载机盘旋时甚低频天线运动状态及其受力进行分析,应用牛顿定律建立机载甚低频拖曳天线稳态动力学模型。运用打靶法对其稳态动力学模型进行求解,分析载机速度、倾斜角和天线末端锥袋质量对天线末端锥袋量纲一半径和天线垂直度的影响。仿真结果表明在阻力系数较小时,在一定的倾斜角和载机飞行速度范围内其垂直度和天线末端量纲一半径存在多值情况,会导致拖曳天线系统的不稳定;在一定的阻力系数下,减小飞机速度,增加载机的倾斜角,能够提高甚低频拖曳天线的垂直度;单一增加天线末端锥袋质量来提高垂直度是不可行的。 | 郑小洪 侯志强 韩维 李冀鑫 | 2012 | 机械工程学报2012，48，11： | 4 |
| 5 | 一种高效的机器人自由曲线运动位姿同步规划方法显示文摘针对机器人在自由曲线运动中位姿难以同步的问题,提出一种机器人自由曲线运动的位姿规划方法。该方法采用抛物线边界的三次非均匀B样条曲线拟合任意数目的示教点位置,同时采用四次四元数样条曲线拟合示教点姿态。根据示教点将自由曲线分段,以获得速度规划降速点,减少机器振动。对分段位置曲线及姿态曲线采用复化的辛普森积分求得曲线长度及姿态转角;对位置曲线进行七段S形速度规划,并利用位置规划所得的时间对姿态曲线进行速度规划,从而得到速度连续且时间同步的位置及姿态。实验表明该方法可行、高效。 | 倪晓伟 黄昕 祝润泽 | 2021 | 机床与液压2021，49，5： | 3 |
| 6 | 基于带约束的修正梯形加速度规律规划算法研究显示文摘传统的S型加减速算法是基于加速度和位移的约束,而在机器人的运动控制中需要带有速度的约束参数,故提出了一种带有速度与加速度约束的修正梯形加速度规律规划算法。根据该加减速曲线的特征,提出一种时间判别法对给定的约束参数进行轨迹规划,并将速度与加速度进行适配;另外,针对小位移、大加速度的约束参数,自动调整修正系数,对速度和加速度参数进行约束;最后给定约束参数对上述轨迹规划方法进行仿真实验,得到了基于约束参数的较好的速度与加速度曲线,表明了该轨迹规划方法的有效性,并且有效减少了冲击与振动。 | 叶增林 陈华 吴昊 | 2020 | 河南工程学院学报(自然科学版)2020，32，4： | 2 |
| 7 | Research on new software compensation method of static and quasi-static errors for precision motion controller显示文摘To reduce mechanical vibrations induced by big errors compensation, a new software compensation method based on an improved digital differential analyzer (DDA) interpolator for static and quasi-static errors of machine tools is proposed. Based on principle of traditional DDA interpolator, a DDA interpolator is divided into command generator and command analyzer. There are three types of errors, considering the difference of positions between compensation points and interpolation segments. According to the classification, errors are distributed evenly in data processing and compensated to certain interpolation segments in machining. On-line implementation results show that the proposed approach greatly improves positioning accuracy of computer numerical control (CNC) machine tools. | REN Kun FU Jian-zhong CHEN Zi-chen | 2007 | Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)2007，8，12： | 0 |
| 8 | 在闭式通道拐角处的加减速平稳过渡的方法研究显示文摘闭式叶轮整体铣制属于四周封闭的通道加工方式,在完成的加工过程中发现拐角处的速度突变会使执行末端有停顿现象,对加工表面和刀具寿命影响较大。基于此提出一种拐角处的加速度平稳过渡方法。首先对切削过程进行分析,确定刀尖运动轨迹及机床运行发生明显停顿的位置;然后对刀尖轨迹离散化,通过扫描NC程序找到各个点的坐标并通过余弦定理判断其与前后两点构成折线的角度,在刀尖运动到拐点前自动检测到拐点的坐标;最后设计了算法进行拐角处加速度的平稳过度研究并取得较好效果。 | 张艳梅 富岩岩 | 2019 | 机械管理开发2019，34，4： | 0 |
| 9 | 带有初速度的S形路径轨迹规划方法显示文摘介绍了一种在带有初速度的情况下进行轨迹规划的方法。在点到点运动过程中,取匀速运动阶段中的任意一点为起始点,开始进行先运动到指定速度,再减速到0的轨迹规划。规划过程分为三个运动阶段,第一运动阶段为从初始速度运动到指定速度的阶段,第二运动阶段为匀速运动阶段,第三运动阶段为从指定速度阶段减速到0的阶段,给出了各运动阶段的公式推导和规划方法。最后通过软件实例验证了方法的可行性。该算法能实现在运动过程中进行重新规划,指定速度可大于初始速度,也可小于初始速度,且规划简单,具有极高的实时性,适合运动过程中的实时规划。 | 史伟民 沈波 杨亮亮 | 2018 | 组合机床与自动化加工技术2018，，7： | 0 |
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